孔融听太史慈要单枪匹马出城去平原郡请刘玄德来，甚是欢喜，但随之又萎靡下去，孔融叹了口气，道，“你单枪匹马出城谈何容易，现在黄巾军有一万余人正围困北海，你就是插翅也难出城啊。”
太史慈道，“孔将军请放心，我自有办法。”
孔融道，“不行不行，你单枪匹马怎么能冲得过去千军万马呢？若你有个闪失，我怎么对你老母亲交代。”
太史慈道，“我母亲让我来就是为了要报答将军，如若我们都出不得城搬不来救兵，那我此次来又有何意？请将军放心，将军只需给我另备两匹马便是，三天后我自有出城的办法。”
孔融无奈，只好按太史慈说的给他找来两匹战马。
太史慈将两匹战马上各绑了个靶子，然后备足箭矢，让兵士放下吊桥，大开城门，自己骑马牵着那两匹战马而出。
远处黄巾军见有人出城，都排好了阵式预备厮杀，却只见太史慈在城门边不走了，只见他把那两匹马放到一百步之外，骑马飞射练习射箭，却箭箭落空。
远处的黄巾军见状都撒笑而散。
太史慈练了会儿箭，便收马进城。
第二天，太史慈又出到城门边，依旧骑马练习射箭，远处的黄巾军都觉得没什么可看，便东倒西歪地躺在地上休息。
到了第三天，太史慈再出城，那些黄巾军根本就不想看他了，有的甚至连营帐都不出来。太史慈见状便手握一把箭打马向黄巾军的军营地冲来。
黄巾军猝不及防，等发现太史慈时太史慈已冲进大营。
太史慈挽弓在手四面射之，近前的黄巾军无不应弦而倒，还不等管亥反应过来，太史慈已冲出大营，径奔平原郡而去。
行不二日，到了平原郡，见着刘备，施礼罢，尽言黄巾军围攻北海之事，并将孔融的求救信函呈上。
刘备看后便问太史慈，“请问将军尊姓大名？”
太史慈抱拳道，“我是东莱人，复姓太史名慈字子义，并非孔融的属下，只因见黄巾贼寇攻城掠地残害百姓才往北海助孔融抗贼，今黄巾贼寇围攻北海甚急，特冒死突围前来请求刘将军发兵援助，望刘将军可怜万民生息，率军前去解围。”
刘备点头，当即答应，道，“请子义将军先回馆驿歇息，待我安排一下，即刻出兵。”
太史慈谢过便随差人到驿馆歇息。
关羽道，“大哥，我们与那孔融素无交往，为何要带兵前去解救？”
刘备看了看关羽，又看了看张飞与田豫，道，“公孙瓒杀了刘虞，现在树敌太多，北有鲜卑人和乌桓与他为敌，南有袁绍想与他争权斗势，我们呆在这小小的平原郡，也不过是公孙瓒牵制袁绍的一颗棋子而已，与其做别人的棋子，不如舍掉此地到外面去撞一撞，大丈夫应顶天立地于世间，怎能常居人下呢？”
关羽点头。
张飞喜道，“嗨嗨，大哥，你算说对了，我早在这里呆够了，又没个厮杀，不如去外面去撞他一撞，在战场上冲锋杀敌，那才有意思。”
刘备见田豫自打太史慈来后一直保持着沉默，便道，“国让，你有什么看法呢？”
田豫道，“主公分析的没错，但此次出兵，我恐怕去不了。”
“为什么？”
田豫道，“我的老母还在幽州，近来身体不适，我正想回家探视。”
刘备沉吟着，皱了皱眉头，一时难以决断。他打心底不愿田豫离开自己，虽然和田豫相处的时间不长，但通过几次和袁绍部队的交锋，刘备看到田豫在组织人马指挥作战上有很强的能力，要胜过关张二人。现在田豫提出要回家探视老母，刘备竟为难起来。
刘备沉吟了一会，道，“国让，我们男子汉大大夫在外面世界追求的是功名利禄，虽然伯母有病，但我想伯母也不愿让你回到她身边伺候她的。”
田豫道，“主公，您虽然说的也对，但老母染病，我不在床边伺候，我内心也过意不去，还望主公谅解。”
刘备无奈，攥着他的手流着眼泪道，“国让，你去吧，我只恨今后不能与你共创大业了。”
从此，田豫便离开了刘备。后来，田豫投到了公孙瓒手下，公孙瓒让他做了个东州县令，后公孙瓒被袁绍所灭，田豫投靠了鲜于辅，劝说鲜于辅加入曹操阵营，曹操征乌桓时任田豫为将从征，建立奇功，一生为曹魏镇守着北方边疆。
再说刘备，把平原郡的事务打理好后即刻点起三千精兵，与关羽、张飞和太史慈向北海赶去，到了北海，管亥见有救兵来到，便列阵挡住去路。
刘备往前，大声喝道，“黄巾贼将听着，我刘备大军已到，尔等快快散去，免得一死！”